Ayllu es una empresa que se dedica a la venta de sorbetes orgánicos y, desde que se fundó, los procesos que maneja han sido llevados a cabo de manera manual. Sin embargo, el incremento continuo de la demanda ha generado que el sistema de producción actual sea insuficiente para cubrir dichos requerimientos. El empaquetado manual presenta desventajas significativas, ya que su éxito depende de la habilidad del operador para realizarlo de manera adecuada. Además, implica retrasos en el proceso de conteo de sorbetes. Estas actividades manuales prolongan los tiempos de producción, lo que resulta en pérdidas económicas. Por este motivo, en el presente trabajo se desarrolla un sistema mecatrónico que realiza la clasificación de sorbetes por las manchas que presenten en su superficie y los empaqueta de manera individual de forma automatizada utilizando técnicas de procesamiento de imá...