En la presente tesis de investigación se realiza el Modelamiento Matemático y el control de velocidad angular de un Motor DC mediante algoritmo P-I-D (proporcional-integral-derivativo) basado en las reglas de sintonización de Ziegler – Nichols. En el Modelamiento Matemático de un motor DC de armadura en tiempo continuo, se aplica la transformada de Laplace. La velocidad angular (RPM) de un disco acoplado en el eje del motor DC se mide con un sensor óptico, la cual se compara con la velocidad deseada (set-point), esta diferencia de error, es necesaria para que el controlador P-I-D ajuste la velocidad en la salida. Todo el sistema de control es de lazo cerrado. Previamente el controlador P-I-D, se implementó en un microcontrolador ATMega 328, se sintonizó con sus respectivos parámetros Kp, Ti y Td mediante el método de la última ganancia de Ziegler- Nichols. Simultáneamente, s...