El presente trabajo de investigación se realiza con el objetivo de evaluar e inquirir la mayor eficiencia computacional en el desarrollo de cálculos matemáticos complejos intrínsecos en el modelado de un sistema de control de trayectoria de un robot articular al exponer otra forma de representar la relación rotacional y traslacional de sus eslabones. Para lograr este fin, se plantea la aplicación de la teoría de cuaternios para realizar una representación algebraica de la postura del efector final del robot mediante el uso de números complejos. La investigación inicia definiendo el esquema geométrico de los parámetros Denavit – Hartenberg a partir de las articulaciones de un robot manipulador de cinco grados de libertad considerando su aplicación preferentemente para tareas de paletizado o “pick and place”, para realizar posteriormente el análisis de la cinemática di...