Esta tesis está focalizada en el estudio de las variables, parámetros y configuraciones del control servo visual de manipuladores robóticos. El control servo visual es basado en el estudio de la cinemática de los robots manipuladores, visión computacional y control. Las configuraciones de control servo visual son clasificadas en básicamente dos grandes grupos de acuerdo a la formulación del error del manipulador robótico que son el control servo visual basado en la imagen y en la posición. Las diversas configuraciones de control han sido implementadas en un ambiente de simulación de Matlab, y es estudiado su desempeño utilizando un robot Puma560 y un sistema de stereo visión. Es implementada también una configuracion de control servo visual basada en la imagen utilizando el método de Peipmeir que es independiente del modelo matemático del manipulador y la calibración de l...