El presente trabajo de tesis se orientó al diseño de un algoritmo de corte con penetración controlada con bisturí, empleando un manipulador robótico. Este algoritmo utiliza como variable controlada, la profundidad de corte, empleada para medir el grado de penetración del bisturí, y como señal de control usa la referencia de rapidez angular enviada al servomotor que ejerce el movimiento vertical del efector final del manipulador robótico. El algoritmo emplea además múltiples constantes que dependen del criterio del usuario tales como factores de tolerancia, factores de escalamiento, parámetros que definen los conjuntos difusos, entre otros. Este algoritmo fue diseñado para realizar cortes verticales con bisturí a superficies planas de tejido blando y se enfoca, exclusivamente, en el control del grado de penetración de los cortes, por lo que no considera el análisis o el co...