En la presente tesis se ha desarrollado el diseño electrónico y mecánico corres- pondiente a un brazo robótico de cuatro grados de libertad; diseño que incluyó dimensionamiento y fabricación de cada uno de los eslabones y además la implementación de mecanismos como un sistema de bielas, reductores, etc. En la parte electrónica, se ha simulado, evaluado, adquirido y ensamblado los circuitos electrónicos (drivers) y actuadores (motores), que permiten dar movimiento a los eslabones y a su vez obtener la ubicación del bolígrafo, en cualquier punto (x,y,z) del plano de trabajo, en el cual se realizan las trayectorias, con la finalidad de trazar letras que representen a una palabra en la lengua quechua. Además se hizo el análisis cinemático, el cual se enfocó tanto en la cinemática directa como en la inversa, en la directa se tomo como referencia un sistema de coordenadas fij...