La tesis tiene como objetivo lograr un control óptimo, a partir del controlador LQR, que garantice una respuesta segura y suave de un cuadricóptero(vehículos aéreos no tripulados) para buscar un ahorro en el consumo energético. El estudio plantea una posible solución a través del uso de un controlador LQR aplicado a un simulador de vuelo y a una plataforma física para hacer una comparación de controladores respecto a la respuesta, señal de control, así como del desgaste de baterías. En la investigación se analiza el estado de la técnica con respecto a los vehículos aéreos no tripulados y, específicamente, de los cuadricópteros respecto a su diseño y comportamiento mecánico, el mismo que será utilizado para desarrollar una plataforma virtual de vuelo (PVV) donde se implementarán los controladores estudiados y desarrollados a partir del modelo matemático del cuadricÃ...

La tesis plantea una innovación en la metodología en la enseñanza del curso Mecánica Dinámica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad de Piura para alcanzar mejores competencias y aprehensión de contenidos. Es aplicar los conocimientos adquiridos en aula y materializarlos en proyectos que sean formulados por los mismo alumnos y al mismo tiempo adquirir las competencias para trabajar en equipo; esta metodología es conocida a nivel mundial bajo el nombre de "aprender haciendo". Cabe indicar que esta metodología se complementó con la aplicación de un software de simulación de mecanismos: Working Model 2D.

El estudio de los cuadricópteros ha tenido un impacto entusiasta en el hombre por tal motivo su avance ha sido bastante importante dentro del campo de los vehículos aéreos no tripulados, UAV, proveniente del inglés Unmanned Aerial Vehicles y de gran interés en el área de la robótica. El reto científico en los UAV radica en el diseño y control involucrados en el desarrollo de estos vehículos. Además, se debe considerar las amplias aplicaciones que tienen, tanto en el campo civil, como en el mercado militar, realizando misiones de vigilancia, búsqueda, rescate; se puede afirmar que su aplicación va orientada hacia lugares de difícil o peligroso acceso para las personas. Bajo esta motivación es que se va a desarrollar el estudio, diseño y control de un cuadricóptero basado en una plataforma de vuelo virtual, en la cual se estudiarán las leyes dinámicas que gobiernan su mo...