El siguiente trabajo comprende el diseño, fabricación e implementación de un dispositivo para rehabilitación de mano hemipléjica basado en actuadores blandos. El dispositivo está compuesto por una férula de material plástico ABS (impresión 3D, método FFF), actuadores blandos fabricados con silicona (Silicona RTV 1520), un sistema electroneumático, y un juego serio que tiene como finalidad motivar al paciente durante todo el proceso.