Actualmente, se pueden utilizar robots para llevar a cabo cirugías mínimamente invasivas. Los cirujanos pueden controlar estos robots con dispositivos padres. Sin embargo, existe un problema al utilizar estos robots: la falta de retroalimentación háptica. Para solucionar este problema se suelen optar por dispositivos comerciales, los cuales no están diseñados para usarse en cirugías. Al usar estos dispositivos, se presentan problemas de movimientos no deseados debido a la falta de actuación en todos sus grados de libertad. Asimismo, la imposibilidad de mantenerse en una posición fija complica a los cirujanos debido a que tienen que sostener estos dispositivos durante toda la cirugía. Sabiendo ello, el presente trabajo aborda el diseño e implementación de un prototipo de dispositivo háptico orientado a cirugía. Este prototipo sirve como dispositivo padre que cuenta con 7 gra...