En primer lugar, en el Marco Teórico, se realiza una muy breve introducción a los sistemas robóticos. Seguidamente, se exponen los fundamentos matemáticos con los que se obtiene el modelo cinemático. Para comprender mejor las condiciones reales del control cinemático, se explica el desarrollo del modelo Dinámico, según las dimensiones de nuestro prototipo a modelar. En segundo lugar se presenta el diseño mecánico de un robot para fines educativos y las adaptaciones electrónicas que se hicieron para establecer una comunicación con la pc y poder enviar ordenes al robot y observar de esa forma el seguimiento de trayectoria en un prototipo real. Como parte final se somete a prueba el controlador PID creado en el entorno de Simulink & Matlab con el robot real, observándose ligeros picos de distorsión a la hora de comparar el movimiento de sus articulaciones y el seguimiento de l...