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El origen del principio de libre determinación de los pueblos es tan antiguo como el mismo Derecho Internacional Público. Se remonta al siglo XIV, cuando se hacen las primeras referencias acerca de la libertad de la que disponen ciertos grupos de personas para, por sí mismos, elegir su propio gobierno y destino. Esta primera presentación del principio fluye de los escritos del padre Francisco de Vittoria, que alude directa y expresamente a lo que ahora llamamos libre determinación de los pueblos en su obra Relectiones Theologicae De Indis, de 1539: «[ ... ] las tierras recién descubiertas en América pertenecían, en justo título, a sus propios naturales. Consecuencia de ello era el derecho de los aborígenes a disponer por sí mismos de su propio territorio y de su gobierno. Esto es el principio de autodetenninación»

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