Los manipuladores robóticos son incluidos en actividades que implican su interacción con objetos y seres vivos. Para asegurar el correcto desarrollo de tales actividades es necesario que el robot sea controlado tomando en cuenta restricciones cinemáticas y dinámicas específicas. Dependiendo del sistema de sensado, estas restricciones pueden ser definidas antes de iniciar alguna actividad o estimadas durante el trayecto del robot. En este trabajo de tesis, se presenta el diseño de un sistema de control de impedancia para el robot UR5 sin el uso de sensores externos. Este sistema permite que el robot se desplace de posiciones y orientaciones iniciales, a deseadas específicas, admitiendo interacciones entre este y objetos de superficie irregular durante su trayecto. Para conseguir una interacción delicada, sin afectar la convergencia del robot hacia el estado deseado, se define un c...