Esta tesis presenta el diseño, modelado y validación virtual de un exoesqueleto robótico de tres grados de libertad orientado a la rehabilitación del miembro superior en personas con hemiplejía post-ACV. El sistema asiste movimientos de flexión–extensión y abducción–aducción del hombro, así como flexión–extensión del codo, abarcando rangos terapéuticos de etapas iniciales de rehabilitación. La arquitectura mecánica se desarrolló en Autodesk Inventor, incorporando alineación anatómica y elementos que permitieron parametrizar masas e inercias. La cinemática se formuló mediante Denavit– Hartenberg y el modelo multicuerpo se implementó en Simscape Multibody. Se aplicó control PID por articulación con compensación gravitacional y asistencia assist-as needed (50 %), evaluado en fases pasiva y asistida para seis tareas (I1–I3, C1–C3) y pesos de usuario entre ...