El presente trabajo de tesis aborda el diseño de un controlador no lineal adaptativo para el control del nivel de agua en un sistema de tanques en cascada. La hipótesis principal es que un controlador no lineal adaptativo es capaz de mejorar significativamente la respuesta del sistema en términos de tiempo de establecimiento, sobreimpulso y error en estado estacionario en comparación con controladores tradicionales. Para validar esta hipótesis, se diseñaron y compararon tres tipos de controladores: un MRAC con regla MIT, un MRAC con método Lyapunov y un controlador PID sintonizado mediante técnicas MRAC. La metodología empleada incluyó la identificación de un modelo Hammerstein para representar el sistema de tanques, seguido por la simulación de los controladores en Simulink de MATLAB. Se realizaron pruebas con una señal de entrada cuadrada de 5 cm de amplitud para evaluar l...