En el presente trabajo de tesis se desarrolla la programación necesaria para manipular los cinco grados de libertad de un robot manipulador serial angular, creado por la Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Dicha programación se encuentra parametrizada por el hardware heredado, el cual estará detallado en el trabajo de tesis titulado: "Diseño e implementación del hardware del sistema electrónico de un robot manipulador de cinco grados de libertad". Se requiere, principalmente, que el usuario consiga manipular de forma directa la posición angular a la que se solicite que cada articulación llegue. Esto debe realizarse a partir de la implementación de un sistema de control retroalimentado. Para tal fin se programaron la interfaz de usuario y el software de los microcontroladores utilizados bajo el modelo Maestro-Esclavos. La interf...

En el presente trabajo de tesis se desarrolla la programación necesaria para manipular los cinco grados de libertad de un robot manipulador serial angular, creado por la Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Dicha programación se encuentra parametrizada por el hardware heredado, el cual estará detallado en el trabajo de tesis titulado: "Diseño e implementación del hardware del sistema electrónico de un robot manipulador de cinco grados de libertad". Se requiere, principalmente, que el usuario consiga manipular de forma directa la posición angular a la que se solicite que cada articulación llegue. Esto debe realizarse a partir de la implementación de un sistema de control retroalimentado. Para tal fin se programaron la interfaz de usuario y el software de los microcontroladores utilizados bajo el modelo Maestro-Esclavos. La interf...