En los casos menos severos, un lesionado necesita dispositivos que le proporcionen estabilidad a su marcha como muletas u órtesis pasivas. Muchas veces, el uso de estos dispositivos produce efectos que empeoran la condición física del lesionado. Por lo tanto, una cuantificación de estos fenómenos sería adecuada y muy útil para mejorar el diseño de estos dispositivos y los tratamientos en rehabilitación. El presente trabajo tiene como objetivo principal estimar los valores de los momentos en las articulaciones a partir de la medición de la cinemática y cinética de la marcha de un lesionado medular incompleto, mediante herramientas de Dinámica de Sistemas Multicuerpo implementadas en el LIM (Laboratorio de Ingeniería Mecánica). Las medidas fueron hechas con un sistema de captura OptiTrack FLEX:V100, dos placas de fuerzas AMTI AccuGait, y dos muletas instrumentadas con galgas...