La robótica teleoperada en los últimos años ha demostrado ser un valioso apoyo en tareas de EOD; una mejora notable en los sistemas que controlan estos robots han sido las Interfaces Naturales de Usuario (NUI); sin embargo, la investigación que implementa este tipo de sistemas no se centra en la estabilidad de los movimientos del brazo robótico, necesaria para este tipo de aplicaciones debido al peligro que supone trabajar con explosivos. En este trabajo, proponemos la implementación de un Procesamiento Óptimo de Señales para una interfaz NUI basada en el controlador Leap Motion (LM). El objetivo principal de esta investigación es identificar correctamente los movimientos intencionados del operador, conseguir una alta estabilidad de la pinza robótica y suprimir los temblores fisiológicos de la mano del operador, considerando no aumentar la carga de trabajo mental y no disminui...