Determina la estabilización exponencial de un sistema afín no lineal de ecuaciones diferenciales ordinarias. Se tratan dos casos para la estabilización exponencial: la retroalimentación de estado estático y la retroalimentación de salida estática. Para lograr nuestro objetivo seguiremos un nuevo enfoque generalizado del Lema de Gronwall-Bellman, con el cual obtendremos la estabilización exponencial del sistema para el caso nominal.