El principal objetivo de esta tesis es realizar el prototipo de una máquina para cortes de inserción de tubos de acero estructural a diferentes grados de inclinación usando métodos Numéricos para el control y automatización del corte mediante el uso de plasma, que colabore en el campo de la industria metal mecánica, donde el operario interactúe con un interfaz Usuario – Maquina de forma segura y de fácil comprensión, donde un operario no necesita aprender un lenguaje de máquina adicional como el leguaje de máquina CNC . En la automatización y control de corte, se usó la metodología de DENAVIT – HARTENBERG para crear el modelo cinemático y no realizar complejos mecanismos. Nuestro aporte es el control y seguimiento de trayectorias tridimensionales de forma directa, donde el operario de la máquina solo ingresara datos del corte deseado como el grado de inclinación y l...