Esta investigación se centró en la optimización de un controlador PID anti-balanceo para puentes grúa de hasta 20 toneladas, optimizado mediante el algoritmo de enjambre de partículas (PSO). El estudio surgió ante el problema del balanceo excesivo de cargas, que afecta la seguridad, precisión y eficiencia en plantas industriales. Los objetivos incluyeron modelar matemáticamente el sistema dinámico del puente grúa, diseñar un controlador PID para reducir el balanceo y optimizar sus parámetros usando PSO, garantizando un desempeño robusto frente a perturbaciones externas y condiciones variables. Metodológicamente, se empleó MATLAB/Simulink para validar el diseño en diversos escenarios, considerando diferentes cargas, geometrías del puente grúa y condiciones operativas. Las simulaciones analizaron la reducción del balanceo, los tiempos de estabilización y la precisión e...