La presente tesis trata sobre el control no lineal de sistemas multivariables, denominados MIMO (Múltiple-Input-Múltiple-Output), para sistemas manipuladores robóticos, es un campo de la Ingeniería de Control, que ha logrado su desarrollo gracias a sus variadas aplicaciones industriales y una diversidad de métodos de análisis y síntesis de los sistemas de control. Debemos de destacar, que todos los sistemas físicos del mundo real a controlar son generalmente no lineales por naturaleza y pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales. Los procesos multivariables, se caracterizan por presentar un comportamiento dinámico muy complejo, sin embargo, se implementan con las técnicas de control no lineal, los cuales, en los últimos años, han alcanzado un elevado nivel de aceptación industrial en control de procesos. La técnica a emplear en el presente trabajo es la de control di...

La presente tesis doctoral corresponde al área de la ingeniería aplicada, se plantea el desarrollo de control de tiempo finito aplicando a un sistema de mezcla de líquidos y control de las variables de nivel y temperatura. Los sistemas de nivel de agua son un equipo común en muchas industrias, aunque PLC con controladores clásicos incorporados son suficientes para muchas aplicaciones, sin embargo, a veces se requiere mayor precisión en la performance del sistema de control y por lo tanto los controladores basados en el control por computadora son una solución. Lo más importante en el sistema de control digital y que nos ofrece dos alternativas de diseño, uno concerniente al control por rediseño, es decir, es importante diseñar previamente un controlador de tiempo continuo de máxima performance, y por métodos de integración numérica se realiza la aproximación del controlad...