Diseño e implementación de un efector final empleado en el robot industrial KUKA KR 60-3, permitiendo el atornillado de pernos Allen y limpieza con aire comprimido en motorreductores

• Autores: Paredes Lobón, Joseph Leopoldo, Injante Infante, Sergio
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2025
• Institución: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas
• Repositorio: UPC-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorioacademico.upc.edu.pe:10757/685689
• Enlace del recurso: http://hdl.handle.net/10757/685689
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Automatización Industrial; Robot KUKA; Atornillado; Limpieza con Aire Comprimido; Gripper; Mantenimiento de Motorreductores; Industrial Automation; KUKA; Fastening; Compressed Air Cleaning; Gearmotor Maintenance; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01

En los últimos años, las plantas industriales que realizan actividades de mantenimiento en motorreductores han enfrentado dificultades con procesos repetitivos e ineficientes, como el atornillado de pernos Allen y la limpieza de superficies. Estas tareas, realizadas manualmente por operarios, generan riesgos de errores, retrasos en la producción y un aumento en la incidencia de accidentes laborales. Estos accidentes suelen deberse a malas posturas, prácticas inadecuadas o lesiones derivadas del esfuerzo repetitivo, comprometiendo tanto la seguridad del personal como la integridad de la maquinaria. Para resolver estos desafíos, la automatización industrial ha integrado tecnologías avanzadas que mejoran la precisión y la eficiencia operativa. Entre las soluciones más innovadoras destaca la implementación de robots industriales. En este contexto, se ha desarrollado una adaptación para el robot industrial KUKA KR 60-3, que incluye un gripper especializado capaz de realizar el atornillado automatizado de pernos Allen en medidas M5 y M6, así como el soplado de aire comprimido para limpiar las superficies de los motorreductores. Esta herramienta externa permite un cambio dinámico entre las funciones de atornillado y limpieza, optimizando los tiempos de proceso y asegurando una ejecución precisa y controlada. La automatización de estos subprocesos, que anteriormente se realizaban de forma manual, no solo reduce el riesgo de errores y accidentes, sino que también garantiza una mayor eficiencia en la línea de mantenimiento. Además, esta innovación contribuye a la protección de los operarios y a la preservación del equipo, lo que resulta en una mejora significativa en la seguridad y productividad dentro de las plantas industriales.