Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado

Descripción del Articulo

Los reductores RV son mecanismos de alta precisión empleados en articulaciones de robots industriales, pero presentan un comportamiento no lineal y una inherente elasticidad, lo cual complica el diseño y la implementación del respectivo sistema de control en aplicaciones como el fresado automatizado...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Marquina Pastor, Daniel Abisai
Formato: tesis de grado
Fecha de Publicación:2024
Institución:Universidad Nacional de Ingeniería
Repositorio:UNI-Tesis
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:cybertesis.uni.edu.pe:20.500.14076/28259
Enlace del recurso:http://hdl.handle.net/20.500.14076/28259
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Automatización
Robótica industrial
Control difuso T-S
Reductor RV
Actuador cicloidal
Inpresión 3D
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.02
id UUNI_e6acc17644cb4052a7a614db8380e545
oai_identifier_str oai:cybertesis.uni.edu.pe:20.500.14076/28259
network_acronym_str UUNI
network_name_str UNI-Tesis
repository_id_str 1534
dc.title.es.fl_str_mv Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado
title Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado
spellingShingle Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado
Marquina Pastor, Daniel Abisai
Automatización
Robótica industrial
Control difuso T-S
Reductor RV
Actuador cicloidal
Inpresión 3D
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.02
title_short Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado
title_full Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado
title_fullStr Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado
title_full_unstemmed Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado
title_sort Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado
dc.creator.none.fl_str_mv Marquina Pastor, Daniel Abisai
author Marquina Pastor, Daniel Abisai
author_facet Marquina Pastor, Daniel Abisai
author_role author
dc.contributor.advisor.fl_str_mv Calle Flores, Iván Arturo
dc.contributor.author.fl_str_mv Marquina Pastor, Daniel Abisai
dc.subject.es.fl_str_mv Automatización
Robótica industrial
Control difuso T-S
Reductor RV
Actuador cicloidal
Inpresión 3D
topic Automatización
Robótica industrial
Control difuso T-S
Reductor RV
Actuador cicloidal
Inpresión 3D
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.02
dc.subject.ocde.es.fl_str_mv https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.02
description Los reductores RV son mecanismos de alta precisión empleados en articulaciones de robots industriales, pero presentan un comportamiento no lineal y una inherente elasticidad, lo cual complica el diseño y la implementación del respectivo sistema de control en aplicaciones como el fresado automatizado. En la presente tesis se aborda este problema proponiendo que un controlador difuso T-S de tipo 1, el cual no requiere que se calculen con gran precisión los parámetros del modelo matemático, logrará mejorar el error de posicionamiento y el tiempo de respuesta respecto de controladores tradicionales, como el control PID. Para validar esta hipótesis, se diseñaron ambos controladores haciendo uso de las herramientas de MATLAB y Simulink, y se realizaron pruebas sobre un prototipo de un reductor RV fabricado mediante impresión 3D, cuya relación de transmisión es de 1:30, accionado por un motor de pasos. Los resultados demostraron una disminución en el error de posicionamiento, y una reducción en el tiempo de respuesta, con lo que se confirma que es una alternativa viable para mejorar el desempeño de estos mecanismos.
publishDate 2024
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2025-06-25T15:20:33Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2025-06-25T15:20:33Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2024
dc.type.es.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/20.500.14076/28259
url http://hdl.handle.net/20.500.14076/28259
dc.language.iso.es.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.ispartof.fl_str_mv SUNEDU
dc.rights.es.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri.es.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.format.es.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.es.fl_str_mv Universidad Nacional de Ingeniería
dc.publisher.country.es.fl_str_mv PE
dc.source.es.fl_str_mv Universidad Nacional de Ingeniería
Repositorio Institucional - UNI
dc.source.none.fl_str_mv reponame:UNI-Tesis
instname:Universidad Nacional de Ingeniería
instacron:UNI
instname_str Universidad Nacional de Ingeniería
instacron_str UNI
institution UNI
reponame_str UNI-Tesis
collection UNI-Tesis
bitstream.url.fl_str_mv http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/6/marquina_pd.pdf.txt
http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/7/marquina_pd%28acta%29.pdf.txt
http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/8/informe_de_similitud.pdf.txt
http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/9/carta_de_autorizaci%c3%b3n.pdf.txt
http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/5/license.txt
http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/1/marquina_pd.pdf
http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/2/marquina_pd%28acta%29.pdf
http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/3/informe_de_similitud.pdf
http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/4/carta_de_autorizaci%c3%b3n.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv 6e64dc94c39e02639f0287af7aaa13ea
68b329da9893e34099c7d8ad5cb9c940
e1c06d85ae7b8b032bef47e42e4c08f9
e1c06d85ae7b8b032bef47e42e4c08f9
8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33
577f19ebdbe5cef80839e06cc02296a3
a420ad5a256e3321fc3d97f4d5577b7e
d9a2bf42345992ff894cbbf707d8ddd9
53ed3a4c94bbab4d8701840002e4f06b
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional - UNI
repository.mail.fl_str_mv repositorio@uni.edu.pe
_version_ 1840085916245295104
spelling Calle Flores, Iván ArturoMarquina Pastor, Daniel AbisaiMarquina Pastor, Daniel Abisai2025-06-25T15:20:33Z2025-06-25T15:20:33Z2024http://hdl.handle.net/20.500.14076/28259Los reductores RV son mecanismos de alta precisión empleados en articulaciones de robots industriales, pero presentan un comportamiento no lineal y una inherente elasticidad, lo cual complica el diseño y la implementación del respectivo sistema de control en aplicaciones como el fresado automatizado. En la presente tesis se aborda este problema proponiendo que un controlador difuso T-S de tipo 1, el cual no requiere que se calculen con gran precisión los parámetros del modelo matemático, logrará mejorar el error de posicionamiento y el tiempo de respuesta respecto de controladores tradicionales, como el control PID. Para validar esta hipótesis, se diseñaron ambos controladores haciendo uso de las herramientas de MATLAB y Simulink, y se realizaron pruebas sobre un prototipo de un reductor RV fabricado mediante impresión 3D, cuya relación de transmisión es de 1:30, accionado por un motor de pasos. Los resultados demostraron una disminución en el error de posicionamiento, y una reducción en el tiempo de respuesta, con lo que se confirma que es una alternativa viable para mejorar el desempeño de estos mecanismos.RV reducers are high-precision mechanisms used in industrial robot joints, but they exhibit nonlinear behavior and elasticity, which complicates the design and implementation of the corresponding control system in applications such as automated milling. This thesis addresses this problem by proposing that a T-S type 1 fuzzy controller, which does not require the mathematical model parameters to be calculated with high precision, will improve the positioning error and response time with respect to traditional controllers, such as PID control. To validate this hypothesis, both controllers were designed using MATLAB and Simulink, and experiments were conducted on a 3D printed prototype of an RV reducer, with a gear ratio of 1:30, driven by a stepper motor. The results showed a decrease in positioning error, and a reduction in response time, thus, confirming that this is a viable alternative to improve the performance of these mechanisms.Submitted by Quispe Rabanal Flavio (flaviofime@hotmail.com) on 2025-06-25T15:20:33Z No. of bitstreams: 4 marquina_pd.pdf: 2754880 bytes, checksum: 577f19ebdbe5cef80839e06cc02296a3 (MD5) marquina_pd(acta).pdf: 741612 bytes, checksum: a420ad5a256e3321fc3d97f4d5577b7e (MD5) informe_de_similitud.pdf: 1238721 bytes, checksum: d9a2bf42345992ff894cbbf707d8ddd9 (MD5) carta_de_autorización.pdf: 1400876 bytes, checksum: 53ed3a4c94bbab4d8701840002e4f06b (MD5)Made available in DSpace on 2025-06-25T15:20:33Z (GMT). No. of bitstreams: 4 marquina_pd.pdf: 2754880 bytes, checksum: 577f19ebdbe5cef80839e06cc02296a3 (MD5) marquina_pd(acta).pdf: 741612 bytes, checksum: a420ad5a256e3321fc3d97f4d5577b7e (MD5) informe_de_similitud.pdf: 1238721 bytes, checksum: d9a2bf42345992ff894cbbf707d8ddd9 (MD5) carta_de_autorización.pdf: 1400876 bytes, checksum: 53ed3a4c94bbab4d8701840002e4f06b (MD5) Previous issue date: 2024Tesisapplication/pdfspaUniversidad Nacional de IngenieríaPEinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Universidad Nacional de IngenieríaRepositorio Institucional - UNIreponame:UNI-Tesisinstname:Universidad Nacional de Ingenieríainstacron:UNIAutomatizaciónRobótica industrialControl difuso T-SReductor RVActuador cicloidalInpresión 3Dhttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.02Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinadoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisSUNEDUIngeniero MecatrónicoUniversidad Nacional de Ingeniería. Facultad de Ingeniería MecánicaTítulo ProfesionalIngeniería MecatrónicaIngenieríahttps://orcid.org/0000-0001-8358-78364297121174079910https://purl.org/pe-repo/renati/type#tesishttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional713096Sotelo Valer, FreedyOliden Martínez, José FortunatoTEXTmarquina_pd.pdf.txtmarquina_pd.pdf.txtExtracted texttext/plain150685http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/6/marquina_pd.pdf.txt6e64dc94c39e02639f0287af7aaa13eaMD56marquina_pd(acta).pdf.txtmarquina_pd(acta).pdf.txtExtracted texttext/plain1http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/7/marquina_pd%28acta%29.pdf.txt68b329da9893e34099c7d8ad5cb9c940MD57informe_de_similitud.pdf.txtinforme_de_similitud.pdf.txtExtracted texttext/plain2http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/8/informe_de_similitud.pdf.txte1c06d85ae7b8b032bef47e42e4c08f9MD58carta_de_autorización.pdf.txtcarta_de_autorización.pdf.txtExtracted texttext/plain2http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/9/carta_de_autorizaci%c3%b3n.pdf.txte1c06d85ae7b8b032bef47e42e4c08f9MD59LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/5/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD55ORIGINALmarquina_pd.pdfmarquina_pd.pdfapplication/pdf2754880http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/1/marquina_pd.pdf577f19ebdbe5cef80839e06cc02296a3MD51marquina_pd(acta).pdfmarquina_pd(acta).pdfapplication/pdf741612http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/2/marquina_pd%28acta%29.pdfa420ad5a256e3321fc3d97f4d5577b7eMD52informe_de_similitud.pdfinforme_de_similitud.pdfapplication/pdf1238721http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/3/informe_de_similitud.pdfd9a2bf42345992ff894cbbf707d8ddd9MD53carta_de_autorización.pdfcarta_de_autorización.pdfapplication/pdf1400876http://cybertesis.uni.edu.pe/bitstream/20.500.14076/28259/4/carta_de_autorizaci%c3%b3n.pdf53ed3a4c94bbab4d8701840002e4f06bMD5420.500.14076/28259oai:cybertesis.uni.edu.pe:20.500.14076/282592025-06-27 05:18:21.699Repositorio Institucional - UNIrepositorio@uni.edu.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
score 13.977305
Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado
Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).

Ejemplares Similares