Vehículo aéreo no tripulado basado en control de lógica difusa

• Autor: Paredes Larroca, Fabricio Humberto
• Formato: tesis de maestría
• Fecha de Publicación: 2012
• Institución: Universidad Nacional de Ingeniería
• Repositorio: UNI-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:cybertesis.uni.edu.pe:20.500.14076/1137
• Enlace del recurso: http://hdl.handle.net/20.500.14076/1137
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Aeromodelismo; Circuitos lineales; Microprocesador; Lógica difusa

El objetivo de esta Tesis es controlar la dinámica de un avión de aeromodelismo, específicamente la altitud y la velocidad del avión, utilizando sensores especialmente diseñados y mecanismos de control basados en sistemas difusos. El producto final consiste en una plataforma experimental de bajo costo, orientada al desarrollo de estrategias de control avanzado. Los sensores utilizan circuitos electrónicos de tecnología avanzada, estos son: un GPS para medir la velocidad del avión, un giroscopio para conocer la posición del avión en el espacio, un compás para conocer la dirección de vuelo. La información de los sensores se procesa con circuitos lineales y microprocesadores especialmente programados, El sistema de control analiza la información proveniente de los sensores y las restricciones impuestas por las necesidades del vuelo, para generar las variables manipuladas que corresponden a la potencia del motor y la deflexión de los elevadores, cuyos valores se transmiten al avión utilizando un DSP para el control. El sistema de control considera la estrategia de un control difuso. El comportamiento obtenido con la estrategia se comparará por simulación, empleando un modelo matemático del avión desarrollado para diferentes condiciones de vuelo, y haciendo volar el avión en forma experimental bajo diferentes condiciones. El proyecto consiste en el desarrollo e implementación del control autónomo de un aeromodelo, mediante la aplicación de técnicas de Control Automático. Para ello, será necesario utilizar las herramientas de la Ingeniería en varios de sus campos, incluyendo el análisis de sistemas, el control automático, la instrumentación, la electrónica, la mecánica y el diseño eléctrico. Todas estas áreas se combinan y formaran parte en este trabajo. Para lograr el objetivo planteado se empleará sensores de: altitud, velocidad, posición e inclinación angular. Se plantea también la utilización de un sistema de posicionamiento global (GPS), estas coordenadas obtenidas serán comparadas con una ruta de vuelo previamente establecida, la idea es poder replicar esta, con la que se generaría al momento del vuelo y tratar de aproximarla con una lógica de control basado fundamentalmente con las teorías de la lógica difusa, esto enmarcado dentro de un sistema computacional conocido como DSP.