Diseño e implementación de una plataforma para el control de posición de microrobots magnéticos usando bobinas de Helmholtz

• Autores: Huapaya Torres, Angel Giampierre, Bonilla Fernandez, Mauricio Alonso
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2024
• Institución: Universidad de Ingeniería y tecnología
• Repositorio: UTEC-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.utec.edu.pe:20.500.12815/408
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12815/408
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Microrobots; Electromagnetismo; Bobina de Helmholtz; Ingeniería mecatrónica; Electromagnetism; Helmholtz Coil; Mechatronics; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00

La medicina actual avanza continuamente a través del desarrollo de nuevas tecnologías. Una de estas tecnologías es la microrobotica, que podría emplearse para la administración de medicamentos, la endoscopia, entre otras aplicaciones. La tesis presenta el diseño e implementación de una plataforma automatizada para la manipulación de microrobots magnéticos. Esta plataforma consta de un sistema electromagnético de bobinas de Helmholtz en 3D para la generación del campo magnético en el espacio tridimensional y un sistema óptico para la detección del microrobot en un plano horizontal. El microrobot utilizado consiste en un microiman de neodimio esférico de 1 mm de diámetro. Para lograr el movimiento, se aplica un campo magnético rotatorio a través de las bobinas de la plataforma, lo que provoca que el microrobot ruede sobre una superficie. Este desplazamiento controlado se logra mediante la modificación del campo magnético, utilizando un controlador PID con ganancias ajustables a través de una interfaz gráfica, lo que permite que el microrobot siga una trayectoria deseada similar a un canal biológico.