Desarrollo de un controlador para reducir el error en las trayectorias lineales de un robot cartesiano tipo Gantry

• Autores: Jara Ayala, Carlos Alberto, Del Castillo Huaccha, Renato
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2019
• Institución: Universidad Privada Antenor Orrego
• Repositorio: UPAO-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.upao.edu.pe:20.500.12759/5167
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12759/5167
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Trayectorias lineales; Robot cartesiano tipo Gantry; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.11.00

Este trabajo de investigación presenta el desarrollo de un controlador de seguimiento de trayectorias lineales para una articulación con la finalidad de reducir el error en las trayectorias lineales de un robot cartesiano tipo gantry, mediante una simulación para el movimiento coordinado de dos articulaciones lineales y pruebas de seguimiento de trayectorias que se realicen en un sistema de control de pruebas que comprende una articulación lineal conformado por un motor de corriente continua y un husillo. Para llevar a cabo el desarrollo del controlador, se considera abordar la elección del dispositivo programable a utilizar de acuerdo a los requerimientos de un robot cartesiano tipo gantry, una pesquisa de técnicas aplicables para la coordinación de articulaciones, y el modelamiento matemático de la articulación lineal del sistema de control. Se realizan diversas pruebas de seguimiento de trayectorias con un control en lazo abierto, así como con el controlador desarrollado, para finalmente validar la reducción del error en las trayectorias lineales de un robot cartesiano tipo gantry mediante gráficos comparativos.