Estrategia de navegación autónoma en el robot del Proyecto 171- 2020-FONDECYT para obtener movimientos sin colisiones en un entorno Universitario

• Autor: Delgado Chavarry, Braulio Adrian
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2025
• Institución: Universidad Privada Antenor Orrego
• Repositorio: UPAO-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.upao.edu.pe:20.500.12759/83492
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12759/83492
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Estrategia; Navegacion Autónoma; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.11.00

En este trabajo de investigación se implementa una estrategia de navegación autónoma en el robot móvil del proyecto 171-2020-FONDECYT para generar movimientos sin colisiones en un entorno universitario. Primero, se identifica las fases necesarias para lograr una navegación autónoma en el entorno del sistema operativo robot (ROS) a fin de obtener la arquitectura funcional de la estrategia de navegación. Segundo, se realiza la configuración y de los sensores para la correcta adquisición de la data del entorno. Tercero, se selecciona mediante comparativa los algoritmos de cada fase de la arquitectura de navegación, los que integrados permiten obtener el movimiento autónomo. A este movimiento, se le denomina movimiento de “estrategia social”. Finalmente, el movimiento de “estrategia social” se compara con el movimiento generado por la estrategia de navegación autónoma actualmente embebida en el robot móvil para entornos agrícolas, la que a su vez se le denomina movimiento de “estrategia de fundo”. La comparación se realiza en diferentes escenarios (sin obstáculos, con obstáculos estáticos, con obstáculos dinámicos) dentro de las instalaciones de la Universidad Privada Antenor Orrego. Los resultados de estas comparativas indican que los movimientos autónomos generados por la “estrategia social” presentan un mejor rendimiento al lograr completar las trayectorias de trabajo con un menor índice de colisiones