Implementation and Performance Study of the Micro-ROS/ROS2 Framework to algorithm design for attitude determination and control system

Descripción del Articulo

Robot Operating System 2 (ROS2) y Micro-ROS, como plataformas robóticas avanzadas, presentan una combinación poderosa de versatilidad, eficiencia y escalabilidad. Mientras ROS 2 evoluciona con una arquitectura modular y comunicación flexible, Micro-ROS ofrece una solución ligera y eficaz para sistem...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Mamani Saico, Alfredo
Formato: tesis de grado
Fecha de Publicación:2024
Institución:Universidad Nacional de San Agustín
Repositorio:UNSA-Institucional
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/17971
Enlace del recurso:https://hdl.handle.net/20.500.12773/17971
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Data Distribution Service, CubeSat, Quality of Service, Real-Time processing Software Architecture ROS2
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spelling Yanyachi Aco Cardenas, Pablo RaulMamani Saico, Alfredo2024-06-06T16:18:32Z2024-06-06T16:18:32Z2024Robot Operating System 2 (ROS2) y Micro-ROS, como plataformas robóticas avanzadas, presentan una combinación poderosa de versatilidad, eficiencia y escalabilidad. Mientras ROS 2 evoluciona con una arquitectura modular y comunicación flexible, Micro-ROS ofrece una solución ligera y eficaz para sistemas con limitaciones de recursos. Juntos, amplían el alcance de la robótica en aplicaciones diversas, desde robots autónomos hasta entornos de alta restricción, estableciendo un estándar integral en el desarrollo de sistemas robóticos modernos. Este estudio utiliza ROS2 y Micro-ROS para implementar una plataforma experimental destinado al diseño de algoritmos de control de actitud, que constituye de un entorno informático dedicado al procesamiento de datos (CEDDP) y un módulo para Attitude Determination & Control System (ADCS). Hemos medido el tiempo de respuesta de unida CEDDP en condiciones de uso exclusivo y uso compartido de la red, la cantidad de mensajes perdidos en tres tramos durante un ciclo completado por una tarea de control frente a diferentes configuraciones de calidad de servicio (QoS) y la periodicidad de mensajes en cuatro puntos representativos de las entidades participantes de ROS2. Los resultados muestran una plataforma experimental sobre el framework ros2 y micro-ROS con una política QoS de mejor esfuerzo y ligeras modificaciones de los perfiles QoS son óptimos para el diseño de algoritmos de control de actitud.Este trabajo fue financiado por por FONDECYT en el marco del Proyecto: " Desarrollo de un módulo ADCS para diseño de algoritmos de control de actitud de cubesat de órbita baja. [Contrato: N° PE501079885-2022]application/pdfhttps://hdl.handle.net/20.500.12773/17971spaUniversidad Nacional de San Agustín de ArequipaPEinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Universidad Nacional de San Agustín de ArequipaRepositorio Institucional - UNSAreponame:UNSA-Institucionalinstname:Universidad Nacional de San Agustíninstacron:UNSAData Distribution Service, CubeSat, Quality of Service, Real-Time processing Software Architecture ROS2https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01Implementation and Performance Study of the Micro-ROS/ROS2 Framework to algorithm design for attitude determination and control systeminfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisSUNEDU29536160https://orcid.org/0000-0001-5398-146171042470712026Echaiz Espinoza, German AlbertoYanyachi Aco Cardenas, Pablo RaulCutipa Luque, Juan Carloshttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesionalhttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesisIngeniería ElectrónicaUniversidad Nacional de San Agustín de Arequipa.Facultad de Ingeniería de Producción y ServiciosIngeniero ElectrónicoTHUMBNAILPDF.jpgimage/jpeg42566https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/7fdeb5d3-46e0-4881-b6f2-d2c5755de90f/downloadeaa4ac57f1dcfae112ab6dd5b8fb68c9MD54ORIGINALTesis.pdfapplication/pdf2996933https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/b79306cc-aeee-4a83-ae7b-da2e9ea81c4e/downloadae6d4c5ebf0a88737389d1935024388bMD51Reporte de Similitud.pdfapplication/pdf7116011https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/9d77a75a-93f0-4ae8-8c87-623ae0425cf5/download63c036e9d7cf9eabaf483f7c4d86b911MD52Autorización de Publicación Digital.pdfapplication/pdf728087https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/8f058ac5-6e44-4154-94bd-8c4ac56056f3/downloade87e63caaad8b933134daca50c4ef3a0MD5320.500.12773/17971oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/179712024-06-06 11:42:58.399http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttps://repositorio.unsa.edu.peRepositorio Institucional UNSArepositorio@unsa.edu.pe
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