A low-cost didactic module for testing advanced control algorithms

Descripción del Articulo

Los módulos comerciales para el aprendizaje de sistemas de control avanzados no son muy comunes y algunos son muy costosos debido a sus sensores, electrónica y licencia. Hay un área abierta para desarrollar y construir módulos didácticos para mejorar el proceso de aprendizaje mediante la experimenta...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Pinares Mamani, Omar Gustavo Celso
Formato: tesis de grado
Fecha de Publicación:2022
Institución:Universidad Nacional de San Agustín
Repositorio:UNSA-Institucional
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/14285
Enlace del recurso:http://hdl.handle.net/20.500.12773/14285
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Péndulo invertido
Módulo didáctico
sistemas de control
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01
id UNSA_debeddb3143a3c5c3789c168408a6398
oai_identifier_str oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/14285
network_acronym_str UNSA
network_name_str UNSA-Institucional
repository_id_str 4847
dc.title.es_PE.fl_str_mv A low-cost didactic module for testing advanced control algorithms
title A low-cost didactic module for testing advanced control algorithms
spellingShingle A low-cost didactic module for testing advanced control algorithms
Pinares Mamani, Omar Gustavo Celso
Péndulo invertido
Módulo didáctico
sistemas de control
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01
title_short A low-cost didactic module for testing advanced control algorithms
title_full A low-cost didactic module for testing advanced control algorithms
title_fullStr A low-cost didactic module for testing advanced control algorithms
title_full_unstemmed A low-cost didactic module for testing advanced control algorithms
title_sort A low-cost didactic module for testing advanced control algorithms
author Pinares Mamani, Omar Gustavo Celso
author_facet Pinares Mamani, Omar Gustavo Celso
author_role author
dc.contributor.advisor.fl_str_mv Cutipa Luque, Juan Carlos
dc.contributor.author.fl_str_mv Pinares Mamani, Omar Gustavo Celso
dc.subject.es_PE.fl_str_mv Péndulo invertido
Módulo didáctico
sistemas de control
topic Péndulo invertido
Módulo didáctico
sistemas de control
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01
dc.subject.ocde.es_PE.fl_str_mv https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01
description Los módulos comerciales para el aprendizaje de sistemas de control avanzados no son muy comunes y algunos son muy costosos debido a sus sensores, electrónica y licencia. Hay un área abierta para desarrollar y construir módulos didácticos para mejorar el proceso de aprendizaje mediante la experimentación en sistemas físicos reales. En particular, el péndulo invertido de carro es un sistema físico clásico muy utilizado en las últimas décadas. Proponemos un péndulo invertido de carro llamado MoDiCA-X como un módulo didáctico de bajo costo con hardware y software de código abierto. Es un sistema electromecánico factible de construir y fácil de modificar. Las partes mecánicas del módulo son sólidos impresos en 3D y también se pueden replicar fácilmente. En cuanto a la programación, se puede modificar el control aplicado al sistema, ya que utiliza lenguajes de programación C/C++ que son muy utilizados en la comunidad académica. El módulo está equipado con dos sensores muy comerciales, son fáciles de instalar y quitar; ambos adquieren la actitud de péndulo y la posición del coche. Los actuadores son cuatro motores eléctricos de CC acoplados a las ruedas del automóvil para proporcionar la velocidad y el par adecuados a cada eje de forma independiente. Validamos el rendimiento del módulo aplicando un algoritmo regulador cuadrático lineal multivariable (LQR).
publishDate 2022
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2022-06-11T05:49:39Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2022-06-11T05:49:39Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2022
dc.type.es_PE.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/20.500.12773/14285
url http://hdl.handle.net/20.500.12773/14285
dc.language.iso.es_PE.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.ispartof.fl_str_mv SUNEDU
dc.rights.es_PE.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri.es_PE.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.format.es_PE.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.es_PE.fl_str_mv Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa
dc.publisher.country.es_PE.fl_str_mv PE
dc.source.es_PE.fl_str_mv Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa
Repositorio Institucional - UNSA
dc.source.none.fl_str_mv reponame:UNSA-Institucional
instname:Universidad Nacional de San Agustín
instacron:UNSA
instname_str Universidad Nacional de San Agustín
instacron_str UNSA
institution UNSA
reponame_str UNSA-Institucional
collection UNSA-Institucional
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/0b9fcf8c-0405-4cdb-ad54-e7033b549683/download
https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/d726b65e-c1a9-4d39-b6d9-8b2e9ba0154f/download
https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/cac6f9a0-fa88-43a1-a5fd-af69a8ef557f/download
bitstream.checksum.fl_str_mv 4aebfb8efa0e81c24a5c44a930d35514
c52066b9c50a8f86be96c82978636682
7eb6f5fa8f684672a636c30a2028f6ff
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional UNSA
repository.mail.fl_str_mv vridi.gestioninformacion@unsa.edu.pe
_version_ 1828762902539010048
spelling Cutipa Luque, Juan CarlosPinares Mamani, Omar Gustavo Celso2022-06-11T05:49:39Z2022-06-11T05:49:39Z2022Los módulos comerciales para el aprendizaje de sistemas de control avanzados no son muy comunes y algunos son muy costosos debido a sus sensores, electrónica y licencia. Hay un área abierta para desarrollar y construir módulos didácticos para mejorar el proceso de aprendizaje mediante la experimentación en sistemas físicos reales. En particular, el péndulo invertido de carro es un sistema físico clásico muy utilizado en las últimas décadas. Proponemos un péndulo invertido de carro llamado MoDiCA-X como un módulo didáctico de bajo costo con hardware y software de código abierto. Es un sistema electromecánico factible de construir y fácil de modificar. Las partes mecánicas del módulo son sólidos impresos en 3D y también se pueden replicar fácilmente. En cuanto a la programación, se puede modificar el control aplicado al sistema, ya que utiliza lenguajes de programación C/C++ que son muy utilizados en la comunidad académica. El módulo está equipado con dos sensores muy comerciales, son fáciles de instalar y quitar; ambos adquieren la actitud de péndulo y la posición del coche. Los actuadores son cuatro motores eléctricos de CC acoplados a las ruedas del automóvil para proporcionar la velocidad y el par adecuados a cada eje de forma independiente. Validamos el rendimiento del módulo aplicando un algoritmo regulador cuadrático lineal multivariable (LQR).application/pdfhttp://hdl.handle.net/20.500.12773/14285spaUniversidad Nacional de San Agustín de ArequipaPEinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Universidad Nacional de San Agustín de ArequipaRepositorio Institucional - UNSAreponame:UNSA-Institucionalinstname:Universidad Nacional de San Agustíninstacron:UNSAPéndulo invertidoMódulo didácticosistemas de controlhttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01A low-cost didactic module for testing advanced control algorithmsinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisSUNEDU80454840https://orcid.org/0000-0003-1459-420174040858712026Huaita Bedregal, Asencio AlejandroPari Pinto, Pablo LizardoCutipa Luque, Juan Carloshttp://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesionalhttp://purl.org/pe-repo/renati/type#tesisIngeniería ElectrónicaUniversidad Nacional de San Agustín de Arequipa.Facultad de Ingeniería de Producción y ServiciosIngeniero ElectrónicoTesis Formato ArtículoORIGINALIEpimaogc.pdfIEpimaogc.pdfapplication/pdf5016711https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/0b9fcf8c-0405-4cdb-ad54-e7033b549683/download4aebfb8efa0e81c24a5c44a930d35514MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81327https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/d726b65e-c1a9-4d39-b6d9-8b2e9ba0154f/downloadc52066b9c50a8f86be96c82978636682MD52TEXTIEpimaogc.pdf.txtIEpimaogc.pdf.txtExtracted texttext/plain35683https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/cac6f9a0-fa88-43a1-a5fd-af69a8ef557f/download7eb6f5fa8f684672a636c30a2028f6ffMD5320.500.12773/14285oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/142852024-11-24 10:52:50.119http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttps://repositorio.unsa.edu.peRepositorio Institucional UNSAvridi.gestioninformacion@unsa.edu.pe77u/TGljZW5jaWEgZGUgVXNvCiAKRWwgUmVwb3NpdG9yaW8gSW5zdGl0dWNpb25hbCwgZGlmdW5kZSBtZWRpYW50ZSBsb3MgdHJhYmFqb3MgZGUgaW52ZXN0aWdhY2nDs24gcHJvZHVjaWRvcyBwb3IgbG9zIG1pZW1icm9zIGRlIGxhIHVuaXZlcnNpZGFkLiBFbCBjb250ZW5pZG8gZGUgbG9zIGRvY3VtZW50b3MgZGlnaXRhbGVzIGVzIGRlIGFjY2VzbyBhYmllcnRvIHBhcmEgdG9kYSBwZXJzb25hIGludGVyZXNhZGEuCgpTZSBhY2VwdGEgbGEgZGlmdXNpw7NuIHDDumJsaWNhIGRlIGxhIG9icmEsIHN1IGNvcGlhIHkgZGlzdHJpYnVjacOzbi4gUGFyYSBlc3RvIGVzIG5lY2VzYXJpbyBxdWUgc2UgY3VtcGxhIGNvbiBsYXMgc2lndWllbnRlcyBjb25kaWNpb25lczoKCkVsIG5lY2VzYXJpbyByZWNvbm9jaW1pZW50byBkZSBsYSBhdXRvcsOtYSBkZSBsYSBvYnJhLCBpZGVudGlmaWNhbmRvIG9wb3J0dW5hIHkgY29ycmVjdGFtZW50ZSBhIGxhIHBlcnNvbmEgcXVlIHBvc2VhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvci4KCk5vIGVzdMOhIHBlcm1pdGlkbyBlbCB1c28gaW5kZWJpZG8gZGVsIHRyYWJham8gZGUgaW52ZXN0aWdhY2nDs24gY29uIGZpbmVzIGRlIGx1Y3JvIG8gY3VhbHF1aWVyIHRpcG8gZGUgYWN0aXZpZGFkIHF1ZSBwcm9kdXpjYSBnYW5hbmNpYXMgYSBsYXMgcGVyc29uYXMgcXVlIGxvIGRpZnVuZGVuIHNpbiBlbCBjb25zZW50aW1pZW50byBkZWwgYXV0b3IgKGF1dG9yIGxlZ2FsKS4KCkxvcyBkZXJlY2hvcyBtb3JhbGVzIGRlbCBhdXRvciBubyBzb24gYWZlY3RhZG9zIHBvciBsYSBwcmVzZW50ZSBsaWNlbmNpYSBkZSB1c28uCgpEZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvcgoKTGEgdW5pdmVyc2lkYWQgbm8gcG9zZWUgbG9zIGRlcmVjaG9zIGRlIHByb3BpZWRhZCBpbnRlbGVjdHVhbC4gTG9zIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIHNlIGVuY3VlbnRyYW4gcHJvdGVnaWRvcyBwb3IgbGEgbGVnaXNsYWNpw7NuIHBlcnVhbmE6IExleSBzb2JyZSBlbCBEZXJlY2hvIGRlIEF1dG9yIHByb211bGdhZG8gZW4gMTk5NiAoRC5MLiBOwrA4MjIpLCBMZXkgcXVlIG1vZGlmaWNhIGxvcyBhcnTDrWN1bG9zIDE4OMKwIHkgMTg5wrAgZGVsIGRlY3JldG8gbGVnaXNsYXRpdm8gTsKwODIyLCBMZXkgc29icmUgZGVyZWNob3MgZGUgYXV0b3IgcHJvbXVsZ2FkbyBlbiAyMDA1IChMZXkgTsKwMjg1MTcpLCBEZWNyZXRvIExlZ2lzbGF0aXZvIHF1ZSBhcHJ1ZWJhIGxhIG1vZGlmaWNhY2nDs24gZGVsIERlY3JldG8gTGVnaXNsYXRpdm8gTsKwODIyLCBMZXkgc29icmUgZWwgRGVyZWNobyBkZSBBdXRvciBwcm9tdWxnYWRvIGVuIDIwMDggKEQuTC4gTsKwMTA3NikuCg==
score 13.885033
A low-cost didactic module for testing advanced control algorithms
Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).

Ejemplares Similares