Development of a Touchless Control System for a Clinical Robot with Multimodal User Interface

• Autores: Alegre Luna, Julio Francisco, Loayza Mendoza, Alejandra Regina, Vasquez Rivera, Anthony Abraham
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2024
• Institución: Universidad Nacional de San Agustín
• Repositorio: UNSA-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/19836
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12773/19836
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Interfaz de usuario multimodal; Interacción humano-robot; Robot clínico; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01

Este artículo presenta el desarrollo de una interfaz de usuario multimodal para el control sin contacto de un robot clínico. Este sistema integra a la perfección distintas modalidades de control: comandos de voz, un guantelete con acelerómetro integrado y un casco de realidad virtual (VR) para mostrar video del robot y alertas del sistema en tiempo real. Al combinar estos enfoques de control, se ha establecido un medio más versátil e intuitivo de comandar el robot. Esta afirmación encuentra respaldo a través de evaluaciones integrales realizadas tanto con profesionales experimentados como con novatos en el dominio de la robótica clínica, todo dentro de un entorno experimental controlado. La diversa gama de resultados de las pruebas demuestra inequívocamente la eficacia del sistema. Confirman la capacidad del sistema para gobernar de manera competente un brazo robótico en el entorno clínico. La usabilidad de la interfaz de usuario se mide con un impresionante 90,2 en la escala de usabilidad del sistema, lo que afirma su idoneidad para el control robótico. En particular, la interfaz no sólo frece comodidad sino también intuición para operadores de distintos niveles de experiencia.