“Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“

Descripción del Articulo

Este trabajo de investigación considera un manipulador robótico de dos enlaces (o péndulo doble) con torques de control u1 y u2 aplicados en las junturas. La dinámica de tal brazo robot es obtenida mediante las ecuaciones de Lagrange. La dinámica así obtenida es no lineal. Esta es linealizada para e...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Borjas Castañeda, Julio Cesar
Formato: informe técnico
Fecha de Publicación:2019
Institución:Universidad Nacional del Callao
Repositorio:UNAC-Institucional
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:repositorio.unac.edu.pe:20.500.12952/4425
Enlace del recurso:https://hdl.handle.net/20.500.12952/4425
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:sistema lineal
sistema no lineal
grados de libertad
modelo matemático
controlabilidad
observabilidad
id UNAC_ca31f46fe617499d5d9ec09d07eefae8
oai_identifier_str oai:repositorio.unac.edu.pe:20.500.12952/4425
network_acronym_str UNAC
network_name_str UNAC-Institucional
repository_id_str 2593
dc.title.es_PE.fl_str_mv “Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“
title “Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“
spellingShingle “Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“
Borjas Castañeda, Julio Cesar
sistema lineal
sistema no lineal
grados de libertad
modelo matemático
controlabilidad
observabilidad
title_short “Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“
title_full “Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“
title_fullStr “Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“
title_full_unstemmed “Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“
title_sort “Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“
author Borjas Castañeda, Julio Cesar
author_facet Borjas Castañeda, Julio Cesar
author_role author
dc.contributor.advisor.fl_str_mv -, -
dc.contributor.author.fl_str_mv Borjas Castañeda, Julio Cesar
dc.subject.es_PE.fl_str_mv sistema lineal
sistema no lineal
grados de libertad
modelo matemático
controlabilidad
observabilidad
topic sistema lineal
sistema no lineal
grados de libertad
modelo matemático
controlabilidad
observabilidad
description Este trabajo de investigación considera un manipulador robótico de dos enlaces (o péndulo doble) con torques de control u1 y u2 aplicados en las junturas. La dinámica de tal brazo robot es obtenida mediante las ecuaciones de Lagrange. La dinámica así obtenida es no lineal. Esta es linealizada para encontrar las matrices de controlabilídad y observabilidad, luego hallando el rango de cada matriz se determina que son de rango completo, por lo que se concluye que se puede aplicar un control del sistema por realimentación de estados por ubicación de polos. Se investiga también sobre la controlabilidad de este sistema no lineal, determinándose que se realiza operaciones complejas y muy laboriosas, determinando en sus cálculos la perdida de rango. Se concluye que el sistema es controlable en la región de operación.
publishDate 2019
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2020-02-18T16:13:44Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2020-02-18T16:13:44Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2019
dc.type.es_PE.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/report
format report
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv https://hdl.handle.net/20.500.12952/4425
url https://hdl.handle.net/20.500.12952/4425
dc.language.iso.es_PE.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.es_PE.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri.*.fl_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/pe/
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/pe/
dc.format.es_PE.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidad Nacional del Callao
dc.publisher.country.es_PE.fl_str_mv PE
publisher.none.fl_str_mv Universidad Nacional del Callao
dc.source.es_PE.fl_str_mv Repositorio institucional – UNAC
dc.source.none.fl_str_mv reponame:UNAC-Institucional
instname:Universidad Nacional del Callao
instacron:UNAC
instname_str Universidad Nacional del Callao
instacron_str UNAC
institution UNAC
reponame_str UNAC-Institucional
collection UNAC-Institucional
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.unac.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/b6aa523f-c7a9-4227-9fa6-ae60b6b52654/content
https://repositorio.unac.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/3627b0a5-c6d1-4052-86f6-fe28ea43f972/content
https://repositorio.unac.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/5a45701c-c719-4645-b3ee-b2ab0a6479ab/content
https://repositorio.unac.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/c3bd40f6-4a99-4f24-b596-eb3021ee874f/content
https://repositorio.unac.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/aa2ceaed-5da6-47cf-b4a2-834a6255183c/content
bitstream.checksum.fl_str_mv 93de41eca5f896ed80c2442cb6e7f930
6836ec323276e1c13379484bf1e5581e
479c17054545cbaa8326b0636fceb7ae
bb87e2fb4674c76d0d2e9ed07fbb9c86
c52066b9c50a8f86be96c82978636682
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio de la Universidad Nacional del Callao
repository.mail.fl_str_mv dspace-help@myu.edu
_version_ 1846066399068291072
spelling -, -Borjas Castañeda, Julio Cesar2020-02-18T16:13:44Z2020-02-18T16:13:44Z2019https://hdl.handle.net/20.500.12952/4425Este trabajo de investigación considera un manipulador robótico de dos enlaces (o péndulo doble) con torques de control u1 y u2 aplicados en las junturas. La dinámica de tal brazo robot es obtenida mediante las ecuaciones de Lagrange. La dinámica así obtenida es no lineal. Esta es linealizada para encontrar las matrices de controlabilídad y observabilidad, luego hallando el rango de cada matriz se determina que son de rango completo, por lo que se concluye que se puede aplicar un control del sistema por realimentación de estados por ubicación de polos. Se investiga también sobre la controlabilidad de este sistema no lineal, determinándose que se realiza operaciones complejas y muy laboriosas, determinando en sus cálculos la perdida de rango. Se concluye que el sistema es controlable en la región de operación.Trabado de investigacionapplication/pdfspaUniversidad Nacional del CallaoPEinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/pe/Repositorio institucional – UNACreponame:UNAC-Institucionalinstname:Universidad Nacional del Callaoinstacron:UNACsistema linealsistema no linealgrados de libertadmodelo matemáticocontrolabilidadobservabilidad“Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“info:eu-repo/semantics/reportTesis para optar el título profesional de ingeniero químicoUniversidad Nacional del Callao. Facultad de Ingeniería Eléctrica y ElectrónicaTítulo Profesional-TEXTborjas castañeda electrica 2019.pdf.txtborjas castañeda electrica 2019.pdf.txtExtracted texttext/plain80566https://repositorio.unac.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/b6aa523f-c7a9-4227-9fa6-ae60b6b52654/content93de41eca5f896ed80c2442cb6e7f930MD56THUMBNAILborjas castañeda electrica 2019.pdf.jpgborjas castañeda electrica 2019.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg23876https://repositorio.unac.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/3627b0a5-c6d1-4052-86f6-fe28ea43f972/content6836ec323276e1c13379484bf1e5581eMD57ORIGINALborjas castañeda electrica 2019.pdfborjas castañeda electrica 2019.pdfapplication/pdf1833129https://repositorio.unac.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/5a45701c-c719-4645-b3ee-b2ab0a6479ab/content479c17054545cbaa8326b0636fceb7aeMD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-81232https://repositorio.unac.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/c3bd40f6-4a99-4f24-b596-eb3021ee874f/contentbb87e2fb4674c76d0d2e9ed07fbb9c86MD52LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81327https://repositorio.unac.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/aa2ceaed-5da6-47cf-b4a2-834a6255183c/contentc52066b9c50a8f86be96c82978636682MD5320.500.12952/4425oai:repositorio.unac.edu.pe:20.500.12952/44252025-08-03 23:38:13.146https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/pe/info:eu-repo/semantics/openAccessopen.accesshttps://repositorio.unac.edu.peRepositorio de la Universidad Nacional del Callaodspace-help@myu.edu77u/TGljZW5jaWEgZGUgVXNvCiAKRWwgUmVwb3NpdG9yaW8gSW5zdGl0dWNpb25hbCwgZGlmdW5kZSBtZWRpYW50ZSBsb3MgdHJhYmFqb3MgZGUgaW52ZXN0aWdhY2nDs24gcHJvZHVjaWRvcyBwb3IgbG9zIG1pZW1icm9zIGRlIGxhIHVuaXZlcnNpZGFkLiBFbCBjb250ZW5pZG8gZGUgbG9zIGRvY3VtZW50b3MgZGlnaXRhbGVzIGVzIGRlIGFjY2VzbyBhYmllcnRvIHBhcmEgdG9kYSBwZXJzb25hIGludGVyZXNhZGEuCgpTZSBhY2VwdGEgbGEgZGlmdXNpw7NuIHDDumJsaWNhIGRlIGxhIG9icmEsIHN1IGNvcGlhIHkgZGlzdHJpYnVjacOzbi4gUGFyYSBlc3RvIGVzIG5lY2VzYXJpbyBxdWUgc2UgY3VtcGxhIGNvbiBsYXMgc2lndWllbnRlcyBjb25kaWNpb25lczoKCkVsIG5lY2VzYXJpbyByZWNvbm9jaW1pZW50byBkZSBsYSBhdXRvcsOtYSBkZSBsYSBvYnJhLCBpZGVudGlmaWNhbmRvIG9wb3J0dW5hIHkgY29ycmVjdGFtZW50ZSBhIGxhIHBlcnNvbmEgcXVlIHBvc2VhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvci4KCk5vIGVzdMOhIHBlcm1pdGlkbyBlbCB1c28gaW5kZWJpZG8gZGVsIHRyYWJham8gZGUgaW52ZXN0aWdhY2nDs24gY29uIGZpbmVzIGRlIGx1Y3JvIG8gY3VhbHF1aWVyIHRpcG8gZGUgYWN0aXZpZGFkIHF1ZSBwcm9kdXpjYSBnYW5hbmNpYXMgYSBsYXMgcGVyc29uYXMgcXVlIGxvIGRpZnVuZGVuIHNpbiBlbCBjb25zZW50aW1pZW50byBkZWwgYXV0b3IgKGF1dG9yIGxlZ2FsKS4KCkxvcyBkZXJlY2hvcyBtb3JhbGVzIGRlbCBhdXRvciBubyBzb24gYWZlY3RhZG9zIHBvciBsYSBwcmVzZW50ZSBsaWNlbmNpYSBkZSB1c28uCgpEZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvcgoKTGEgdW5pdmVyc2lkYWQgbm8gcG9zZWUgbG9zIGRlcmVjaG9zIGRlIHByb3BpZWRhZCBpbnRlbGVjdHVhbC4gTG9zIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIHNlIGVuY3VlbnRyYW4gcHJvdGVnaWRvcyBwb3IgbGEgbGVnaXNsYWNpw7NuIHBlcnVhbmE6IExleSBzb2JyZSBlbCBEZXJlY2hvIGRlIEF1dG9yIHByb211bGdhZG8gZW4gMTk5NiAoRC5MLiBOwrA4MjIpLCBMZXkgcXVlIG1vZGlmaWNhIGxvcyBhcnTDrWN1bG9zIDE4OMKwIHkgMTg5wrAgZGVsIGRlY3JldG8gbGVnaXNsYXRpdm8gTsKwODIyLCBMZXkgc29icmUgZGVyZWNob3MgZGUgYXV0b3IgcHJvbXVsZ2FkbyBlbiAyMDA1IChMZXkgTsKwMjg1MTcpLCBEZWNyZXRvIExlZ2lzbGF0aXZvIHF1ZSBhcHJ1ZWJhIGxhIG1vZGlmaWNhY2nDs24gZGVsIERlY3JldG8gTGVnaXNsYXRpdm8gTsKwODIyLCBMZXkgc29icmUgZWwgRGVyZWNobyBkZSBBdXRvciBwcm9tdWxnYWRvIGVuIDIwMDggKEQuTC4gTsKwMTA3NikuCg==
score 13.926692
“Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“
Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).

Ejemplares Similares