Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero

Descripción del Articulo

La tesis tiene como objetivo lograr un control óptimo, a partir del controlador LQR, que garantice una respuesta segura y suave de un cuadricóptero(vehículos aéreos no tripulados) para buscar un ahorro en el consumo energético. El estudio plantea una posible solución a través del uso de un controlad...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Rodríguez Torres, Ricardo Gerardo
Formato: tesis de maestría
Fecha de Publicación:2016
Institución:Universidad de Piura
Repositorio:UDEP-Institucional
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:pirhua.udep.edu.pe:11042/2501
Enlace del recurso:https://hdl.handle.net/11042/2501
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Aviones no tripulados -- Investigaciones
Modelos matemáticos
Innovaciones tecnológicas
Aviones no tripulados
623.746 9
id UDEP_95bba23abb412a590c9889056624190b
oai_identifier_str oai:pirhua.udep.edu.pe:11042/2501
network_acronym_str UDEP
network_name_str UDEP-Institucional
repository_id_str 2644
spelling Ipanaqué Alama, WilliamCarrera Chinga, EliodoroRodríguez Torres, Ricardo GerardoPiura, Perú2016-11-18T23:14:41Z2016-11-18T23:14:41Z2016-11-182016-03Rodríguez, R. (2016). Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero (Tesis de Master en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Piura, Perú.https://hdl.handle.net/11042/2501La tesis tiene como objetivo lograr un control óptimo, a partir del controlador LQR, que garantice una respuesta segura y suave de un cuadricóptero(vehículos aéreos no tripulados) para buscar un ahorro en el consumo energético. El estudio plantea una posible solución a través del uso de un controlador LQR aplicado a un simulador de vuelo y a una plataforma física para hacer una comparación de controladores respecto a la respuesta, señal de control, así como del desgaste de baterías. En la investigación se analiza el estado de la técnica con respecto a los vehículos aéreos no tripulados y, específicamente, de los cuadricópteros respecto a su diseño y comportamiento mecánico, el mismo que será utilizado para desarrollar una plataforma virtual de vuelo (PVV) donde se implementarán los controladores estudiados y desarrollados a partir del modelo matemático del cuadricóptero.application/pdfEspañolspaUniversidad de PiuraAdobe ReaderSUNEDUinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 PerúUniversidad de PiuraRepositorio Institucional Pirhua - UDEPhttps://pirhua.udep.edu.pereponame:UDEP-Institucionalinstname:Universidad de Piurainstacron:UDEPAviones no tripulados -- InvestigacionesModelos matemáticosInnovaciones tecnológicasAviones no tripulados623.746 9Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricópteroinfo:eu-repo/semantics/masterThesisMaster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y OptimizaciónUniversidad de Piura. Facultad de IngenieríaMaestriaIngenieríaMaster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y OptimizaciónORIGINALMAS_IME_AUT_004.pdfMAS_IME_AUT_004.pdfArtículo principalapplication/pdf5494165https://pirhua.udep.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/b191c73d-7ba4-414a-a0c0-786ececf0de8/download3a0f96ff7a69aed2dbec11f00ab10d4aMD51TEXTMAS_IME_AUT_004.pdf.txtMAS_IME_AUT_004.pdf.txtExtracted texttext/plain105296https://pirhua.udep.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/bbbb9121-b97a-48f4-a1de-2564665f6e1b/download5656fe94b6d46ad5499afe843491e130MD54THUMBNAILMAS_IME_AUT_004.pdf.jpgMAS_IME_AUT_004.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg24165https://pirhua.udep.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/9f959f93-d68b-4bfb-9742-eb0a1cdeab2e/download0d46741a1092ea8cc3b9d08443c21cbdMD5511042/2501oai:pirhua.udep.edu.pe:11042/25012025-03-15 18:42:58.957https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/info:eu-repo/semantics/openAccessopen.accesshttps://pirhua.udep.edu.peRepositorio Institucional Pirhuano-reply3@udep.edu.pe
dc.title.es.fl_str_mv Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero
title Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero
spellingShingle Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero
Rodríguez Torres, Ricardo Gerardo
Aviones no tripulados -- Investigaciones
Modelos matemáticos
Innovaciones tecnológicas
Aviones no tripulados
623.746 9
title_short Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero
title_full Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero
title_fullStr Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero
title_full_unstemmed Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero
title_sort Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero
author Rodríguez Torres, Ricardo Gerardo
author_facet Rodríguez Torres, Ricardo Gerardo
author_role author
dc.contributor.advisor.fl_str_mv Ipanaqué Alama, William
Carrera Chinga, Eliodoro
dc.contributor.author.fl_str_mv Rodríguez Torres, Ricardo Gerardo
dc.subject.es.fl_str_mv Aviones no tripulados -- Investigaciones
Modelos matemáticos
Innovaciones tecnológicas
Aviones no tripulados
topic Aviones no tripulados -- Investigaciones
Modelos matemáticos
Innovaciones tecnológicas
Aviones no tripulados
623.746 9
dc.subject.ddc.es.fl_str_mv 623.746 9
description La tesis tiene como objetivo lograr un control óptimo, a partir del controlador LQR, que garantice una respuesta segura y suave de un cuadricóptero(vehículos aéreos no tripulados) para buscar un ahorro en el consumo energético. El estudio plantea una posible solución a través del uso de un controlador LQR aplicado a un simulador de vuelo y a una plataforma física para hacer una comparación de controladores respecto a la respuesta, señal de control, así como del desgaste de baterías. En la investigación se analiza el estado de la técnica con respecto a los vehículos aéreos no tripulados y, específicamente, de los cuadricópteros respecto a su diseño y comportamiento mecánico, el mismo que será utilizado para desarrollar una plataforma virtual de vuelo (PVV) donde se implementarán los controladores estudiados y desarrollados a partir del modelo matemático del cuadricóptero.
publishDate 2016
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2016-11-18T23:14:41Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2016-11-18T23:14:41Z
dc.date.submitted.es.fl_str_mv 2016-03
dc.date.issued.fl_str_mv 2016-11-18
dc.type.es.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
dc.identifier.citation.es.fl_str_mv Rodríguez, R. (2016). Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero (Tesis de Master en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Piura, Perú.
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv https://hdl.handle.net/11042/2501
identifier_str_mv Rodríguez, R. (2016). Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero (Tesis de Master en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Piura, Perú.
url https://hdl.handle.net/11042/2501
dc.language.es.fl_str_mv Español
dc.language.iso.es.fl_str_mv spa
language_invalid_str_mv Español
language spa
dc.relation.ispartof.fl_str_mv SUNEDU
dc.relation.requires.es.fl_str_mv Adobe Reader
dc.rights.es.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri.es.fl_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/
dc.rights.license.es.fl_str_mv Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/
Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú
dc.format.mimetype.es.fl_str_mv application/pdf
dc.coverage.spatial.es.fl_str_mv Piura, Perú
dc.publisher.es.fl_str_mv Universidad de Piura
dc.source.es.fl_str_mv Universidad de Piura
Repositorio Institucional Pirhua - UDEP
dc.source.none.fl_str_mv reponame:UDEP-Institucional
instname:Universidad de Piura
instacron:UDEP
instname_str Universidad de Piura
instacron_str UDEP
institution UDEP
reponame_str UDEP-Institucional
collection UDEP-Institucional
dc.source.uri.none.fl_str_mv https://pirhua.udep.edu.pe
bitstream.url.fl_str_mv https://pirhua.udep.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/b191c73d-7ba4-414a-a0c0-786ececf0de8/download
https://pirhua.udep.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/bbbb9121-b97a-48f4-a1de-2564665f6e1b/download
https://pirhua.udep.edu.pe/backend/api/core/bitstreams/9f959f93-d68b-4bfb-9742-eb0a1cdeab2e/download
bitstream.checksum.fl_str_mv 3a0f96ff7a69aed2dbec11f00ab10d4a
5656fe94b6d46ad5499afe843491e130
0d46741a1092ea8cc3b9d08443c21cbd
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional Pirhua
repository.mail.fl_str_mv no-reply3@udep.edu.pe
_version_ 1839818073876463616
score 13.466479
Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero
Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).

Ejemplares Similares