Diseño del sistema de control de navegación utilizado inteligencia artificial para un cuadrúpedo de rescate

• Autor: Montalvo Miranda, Giuliano Nikola
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2021
• Institución: Universidad Católica de Santa María
• Repositorio: UCSM-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.ucsm.edu.pe:20.500.12920/11433
• Enlace del recurso: https://repositorio.ucsm.edu.pe/handle/20.500.12920/11433
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: inteligencia artificial; Navegación; Planificador de trayectorias; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.02

En la presente investigación buscamos aportar a la mejora de los cuadrúpedos de rescate en cuanto a software se refiere, no solo ampliando, de esta manera, el campo de investigación con respecto a la inteligencia artificial y los softwares que se pueden desarrollar desde la aplicación de la misma, sino, además, ayudando al correcto desarrollo de nuestra nación. De manera que la presente tesis está enfocada en implementar un diseño del sistema de control de navegación utilizando inteligencia artificial para un cuadrúpedo de rescate. El proyecto que a continuación presentaremos, plantea el diseño antes mencionado, implementando sistemas de Navigation Stack que nos brinde un soporte necesario en el buen manejo de nuestro software, ampliando los conocimientos en esta área y llevando a una mayor comprensión de la inteligencia artificial y sus múltiples facetas, así como abrir un panorama extenso en la investigación de la misma, como una herramienta que nos ayude a solucionar los problemas sociales, políticos y económicos de nuestra nación. El proyecto consta de cinco capítulos, los cuales procederemos a describir: El Capítulo I Aspectos Generales presenta el planteamiento de la base científica que nos permitirá desarrollar el proyecto propuesto, la cual inicia con el planteamiento, e identificación de la problemática a resolver; para luego dar paso a la metodología de investigación a desarrollar durante el presente trabajo. Pasamos a la justificación del problema, la cual nos permitirá tener un amplio panorama del mismo, en otras palabras, lograremos plantear una hipótesis con la cual trazaremos unos objetivos, alcances y limitaciones, y contribuciones de la tesis. Para concluir, de esta manera, con los antecedentes con mayor relación a la presente tesis. El Capítulo II Marco Teórico compila de una manera condensada los diferentes argumentos teóricos que nos permitan relacionar y comprender de una manera más profunda la presente tesis, prueba de ello es que encontraremos en este capítulo argumentos que van desde lo más específico hasta lo más general, de ahí que tenemos conceptos de robots, microcomputadoras, lenguaje de programación, industria y 6 autonomía, diseño y culminando con conceptos referidos a los cuadrúpedos y el rescate para la comprensión de nuestro proyecto. El Capítulo III Análisis Inicial abarca parte del análisis necesario a realizar, con la finalidad de poder obtener los parámetros necesarios a considerar al momento de poder realizar el diseño e implementación de nuestro sistema de navegación, con estos parámetros podremos, también, realizar una elección adecuada con respecto a los componentes necesarios a utilizar durante todo el desarrollo de nuestro proyecto. El Capítulo IV Diseño engloba cada uno de los aspectos necesarios para lograr el objetivo principal de nuestro proyecto, la cual la desglosaremos en cuatro partes importantes que serán cada uno de los componentes necesarios en los que nos enfocaremos para luego al realizar el ensamble de todos estos componentes en uno solo podamos llegar a los resultados necesarios que nos permitan cumplir con los objetivos trasados en la presente tesis. Por lo tanto, en una primera parte desarrollamos un interfaz gráfico que nos permita interactuar con el robot y cargar los programas de manera inalámbrica, luego procederemos a realizar un programa para el escaneo de un código QR mediante una cámara, la cual nos ayudará a determinar la posición del robot; a partir de ello construiremos un programa que nos permita trazar el camino a seguir, para así, finalmente poder diseñar el sistema de movimientos que debe realizar nuestro robot para ejecutar las acciones requeridas. El Capítulo V Resultados Finales nos evidencia la realización de cada una de las simulaciones ejecutadas para cada diseño elaborado en el capítulo anterior, demostrando la efectividad y los resultados necesarios que nos puedan llevar a una conclusión al final de la presente tesis. Para acabar, comprobamos si los resultados obtenidos nos han ayudado a concretar con cada uno de los objetivos trazados al inicio de nuestro proyecto y si con la ayuda de los parámetros necesarios a considerar hemos logrado obtener los resultados deseados.