BRAZO ARTICULADO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD CONTROLADO POR VOZ Y COMUNICACIÓN INALÁMBRICA, PARA APOYO EN HABILITACIÓN MOTORA DE PERSONAS DISCAPACITADAS DEL MIEMBRO SUPERIOR.

• Autores: Espinoza Huamán, Maritza Rocío, Ore Pacheco, Saul
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2016
• Institución: Universidad Nacional de Huancavelica
• Repositorio: UNH-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.unh.edu.pe:20.500.14597/1971
• Enlace del recurso: http://repositorio.unh.edu.pe/handle/UNH/1971
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Brazo articulado; control por voz; apoyo; rehabilitación.; Control y Automatización

La discapacidad del miembro superior es la incapacidad que tienen las personas de realizar movimientos con las manos, brazo y antebrazo. Las causas de esta son variadas. Las más comunes son las lesiones medulares, las cuales no solo afectan a las manos en estos casos, sino también a todo el brazo o ambos brazos, dependiendo del grado de la lesión. Los traumas en los brazos, con la consiguiente lesión en músculos, nervios y huesos, también producen esta deficiencia. Para dar solución a esta discapacidad se somete a los pacientes a un proceso de rehabilitación. La investigación propone un mecanismo en este proceso de rehabilitación, por lo que se plantea como objetivo: Establecer un controlador, por comandos de voz y comunicación inalámbrica, de velocidad y trayectorias, que debe seguir el hombro, codo y muñeca, con las articulaciones del brazo de tres grados de libertad. El método empleado es el sistémico, ya que el funcionamiento del brazo articulado es estudiado como un todo, partiendo de las entradas que son las instrucciones de control que provienen de los comandos de voz hasta las salidas que activan las articulaciones de los eslabones de la mano, antebrazo y brazo. Se estableció que el controlador por comandos de voz y comunicación inalámbrica por bluetooth integrado con un controlador digital, y permitió controlar la velocidad de los motores de las articulaciones muñeca, codo y hombro que son parte del brazo de tres grados de libertad, las velocidades obtenidas tienen diferencias de poca significancia con la velocidad deseada por el usuario. En conclusión se diseñó e implementó el controlador por comandos de voz y comunicación inalámbrica, para controlar las trayectorias de movimientos de flexión – extensión del hombro de - 0° a 120°, movimiento de flexión – extensión del codo de 0° a 120° y movimiento de flexión – extensión de la muñeca de -30° a 60°, con las articulaciones del brazo de tres grados de libertad.