Control eficaz de un robot móvil, utilizando comunicación inalámbrica

• Autor: Vidalon Diaz, Edwar Alexanders
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2013
• Institución: Universidad Nacional de Huancavelica
• Repositorio: UNH-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.unh.edu.pe:UNH/724
• Enlace del recurso: http://repositorio.unh.edu.pe/handle/UNH/724
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Robótica; Robot móvil; Comunicación inalámbrica

El presente trabajo de investigación titulado "CONTROL EFICAZ DE UN ROBOT MÓVIL, UTILIZANDO COMUNICACIÓN INALÁMBRICA"; surge, debido a que en los movimientos: Adelante, atrás, derecha, izquierda y parado; que realizan los robots móviles a control remoto, a través de un mando tipo joystick, todos a una frecuencia de 27 MHz sin distinción alguna; no importa el control del móvil, sino que este realice simplemente su movimiento; planteándose el siguiente problema: ¿Cómo realizar el control eficaz a distancia de un robot móvil, respecto a su movimiento, utilizando comunicación inalámbrica?. El propósito es controlar a distancia el movimiento del robot móvil a través de un programa desarrollado en LabView, utilizando la computadora. El prototipo implementado consta de dos partes: La Estación de Control y el Sistema Móvil. La Estación de Control está constituida por el módulo PC, el módulo transmisor y su fuente de alimentación. El Sistema Móvil está constituido por el módulo receptor y su fuente de alimentación, que consta de una batería recargable de Ni-Cd de 4.8 V/500 mAH y otra batería de 6 V/1.3 AH. Se implementó el sistema de control a distancia del robot móvil para una frecuencia de 315 MHz e identificación propia, controlando su movimiento: Avanza, retrocede, derecha, izquierda, giro a la derecha, giro a la izquierda y parado; mediante un puente H para el control del motor D.C. de dirección y del motor D.C. de tracción; realizándose las siguientes fases de diseño: Determinar la tecnología para el control de las variables, así como la tecnología de comunicación inalámbrica para el enlace entre el robot móvil y la computadora. Se determinó que para el control de las variables, la tecnología de lógica programada utiliza el microcontrolador PIC18F2550 y que la tecnología de RF con modulación-demodulación ASK a 315MHz y 2400 baudios, permite el enlace entre el robot móvil y la computadora. Además se realizó el programa del microcontrolador utilizando el Compiler PCWHD CCS 4.128 y se programó con el grabador PicKit 2 para su implementación y comprobación respectiva. El tipo de investigación es tecnológica, utiliza el método específico experimental, en la muestra que es el robot móvil tipo Ackerman (carro-juguete), en espacios exteriores e interiores de mi hogar. Utilizando el estadístico "r" de Pearson se comprobó la hipótesis.