La discapacidad del miembro superior es la incapacidad que tienen las personas de realizar movimientos con las manos, brazo y antebrazo. Las causas de esta son variadas. Las más comunes son las lesiones medulares, las cuales no solo afectan a las manos en estos casos, sino también a todo el brazo o ambos brazos, dependiendo del grado de la lesión. Los traumas en los brazos, con la consiguiente lesión en músculos, nervios y huesos, también producen esta deficiencia. Para dar solución a esta discapacidad se somete a los pacientes a un proceso de rehabilitación. La investigación propone un mecanismo en este proceso de rehabilitación, por lo que se plantea como objetivo: Establecer un controlador, por comandos de voz y comunicación inalámbrica, de velocidad y trayectorias, que debe seguir el hombro, codo y muñeca, con las articulaciones del brazo de tres grados de libertad. El m...