El presente trabajo de investigación tuvo como objetivo desarrollar un Vehículo Terrestre No Tripulado (UGV) equipado con visión artificial para la inspección visual interna de soldaduras en tuberías de acero al carbono de gran diámetro (DN 700 a DN 900). El sistema fue diseñado para superar las limitaciones de acceso en espacios confinados, proporcionar evidencia visual directa y evitar la omisión de defectos críticos en la evaluación de la integridad estructural. Su desarrollo comprendió tres etapas fundamentales: el diseño mecánico del chasis y manipulador robótico, el desarrollo de la arquitectura de software basada en inteligencia artificial, y la integración del hardware de control y potencia. La integridad estructural del prototipo fue validada mediante Análisis de Elementos Finitos (FEA), confirmando factores de seguridad superiores a 3.97 bajo carga operativa. El...