Diseño e implementación de un controlador difuso adaptativo para un robot de 3-GDL - Ventura Hinostroza, Hubert Hugo (2019)
Es un problema vigente el diseño de un controlador de variables articulares para un robot de n-GDL, pues se trata de un sistema no lineal MIMO (múltiples entradas y múltiples salidas), con incertidumbres paramétricas y dinámicas no modeladas, del cual se exige un desempeño predeterminado en exactitud, sincronismo, velocidad, fineza de acercamiento entre otros. En esta investigación se realiza el diseño e implementación de un Controlador Difuso Adaptativo Directo con Modelo Referencial para controlar las variables articulares de un robot de n-GDL en base a la especificación de un desempeño predeterminado. La ley de control y la ley adaptativa, de dicho controlador, tienen la sensibilidad necesaria para que las variables articulares del robot de n-GDL sigan a las señales de referencia con errores, en estado estable, que tienden asintóticamente a cero. Además, el modelo referencial de dicho controlador es suficientemente representativo para que las variables articulares del robot de n-GDL obtenga la especificación de un desempeño predeterminado. El desempeño real del Controlador Difuso Adaptativo Directo con Modelo Referencial se compara con el desempeño real de un Controlador Adaptativo Directo con Modelo Referencial en un robot de 3-GDL. El primero sigue las tendencias previstas por la ley de control de tal forma que las variables articulares del robot de 3-GDL siguen a las señales de referencia deseadas, cumpliendo de esta manera, con el desempeño predeterminado. El segundo también sigue las tendencias previstas por la ley de control de tal forma que las variables articulares del robot de 3-GDL siguen a las señales de referencia deseadas, pero, lo hacen obteniendo errores más elevados, esto no le permite cumplir el desempeño predeterminado. Es destacable mencionar que el diseño del Controlador Adaptativo Directo Difuso con Modelo Referencial no requiere a priori el conocimiento del modelo dinámico del robot de n-GDL.