“Controlabilidad y observabilidad no lineal de un robot manipulador de dos grados de libertad“ - Borjas Castañeda, Julio Cesar (2019)
Este trabajo de investigación considera un manipulador robótico de dos enlaces (o péndulo doble) con torques de control u1 y u2 aplicados en las junturas. La dinámica de tal brazo robot es obtenida mediante las ecuaciones de Lagrange. La dinámica así obtenida es no lineal. Esta es linealizada para encontrar las matrices de controlabilídad y observabilidad, luego hallando el rango de cada matriz se determina que son de rango completo, por lo que se concluye que se puede aplicar un control del sistema por realimentación de estados por ubicación de polos. Se investiga también sobre la controlabilidad de este sistema no lineal, determinándose que se realiza operaciones complejas y muy laboriosas, determinando en sus cálculos la perdida de rango. Se concluye que el sistema es controlable en la región de operación.