Diseño e Implementación de un Robot Paralelo Tipo Delta de 3 Grados de Libertad Controlado por Medio de Lógica Difusa para la Clasificación de Objetos - Lazo Pinto, Arturo Alonso (2018)
El presente proyecto de tesis consiste en el diseño e implementación de un robot paralelo delta de 3 GDL que emula el movimiento básico de la clasificación de objetos, controlado por medio de una estrategia de control difuso. Para llevar a cabo el proyecto se realizó una serie de análisis que contemplan estudios en la cinemática, dinámica, mecánica, electrónica, software y control relacionado al robot. Así mismo, el diseño y selección de un controlador difuso adecuado se basó en el comportamiento real del robot adquirido mediante diversas evaluaciones. Se consiguió crear programas en lenguaje estructurado que permitan ejercer distintas funciones como ejecución de instrucciones de movimiento y adquisición de datos de manera continua. Palabras Clave: Paralelo, Robot, Lógica Difusa, GDL, Control.