Diseño e implementación de un sistema de control de posición de una esfera en un plano utilizando controlador Pid digital y vision artificial - Rosales Dioses, Leandro (2014)
El objetivo principal de la investigación descrita en este trabajo es desarrollar un modelo educativo diseñado para el estudio, la experimentación y la evaluación de controladores PID digitales basados en la teoría de control clásica. El modelo educativo desarrollado tiene que cumplir con el requisito básico de ser una solución independiente. Desde finales de la década de 1980 el sistema de esfera y plano ha sido utilizado por numerosos grupos de investigación. La esfera y plano es un ejemplo clásico de por sí inestable, no lineal y en muchos casos sistema acoplado. Teniendo en cuenta las características dadas del sistema, es una excelente base para un modelo educativo.