Identificación paramétrica de robots manipuladores - Ortiz Ortiz, Emanuel (2022)
Aborda el problema de identificación paramétrica de robots manipuladores, aplicando la mecánica analítica de Euler, utilizando las ecuaciones de Euler- Lagrange para modelar el comportamiento dinámico del robot péndulo, el robot de 2 gdl y 3 gdl. Se deducen nuevas propiedades matemáticas del modelo dinámico y de energía del brazo robot, dando origen a un regresor lineal de estimación paramétrica; se utiliza el algoritmo de mínimos cuadrados como esquema de identificación. Se presenta un nuevo esquema de control tipo hiperbólico con compensación de gravedad y fricción para resolver el problema de control de posición de los robots manipuladores en el espacio articular. A esta propuesta se respaldará con un análisis de estabilidad usando el método directo de Lyapunov para obtener un riguroso análisis de estabilidad asintótica global. Finalmente, se mostrará la plataforma experimental donde se realizaron los experimentos. La interfaz gráfica está desarrollada usando el lenguaje de programación Python, donde el usuario tiene la posibilidad de previo a sus experimentos, verificar si está recibiendo los datos del encoder. Asimismo, la interfaz gráfica brinda la posibilidad de modificar la posición deseada, las ganancias proporcionales y derivativas, sin la necesidad de reprogramar el Arduino MKR Vidor 4000.