Algoritmos de planificación y seguimiento de trayectorias en la plataforma de sistema operativo robot (ros) para la navegación autónoma de un robot en fundos agroindustriales de la Región La Libertad - Herrera German, Julio Cesar (2024)
La presente investigación desarrolla algoritmos de planificación y seguimiento de trayectorias para la navegación de un robot móvil en un entorno urbano como de fundo agrícola. Primero, se modela la cinemática del robot móvil para parametrizar su posición y orientación (localización del robot móvil) en función de las velocidades de sus ruedas y con ello planificar trayectorias de trabajo deseadas del robot. Segundo, se diseña los algoritmos de planificación y seguimientos de trayectorias deseadas tal que el movimiento del robot minimice el error entre la trayectoria deseada y la real. Tercero en un entorno virtual basado en ROS y el software Gazebo se valida el movimiento del robot móvil gobernado por los algoritmos previamente desarrollados. Finalmente, se presentan diferentes resultados de las validaciones sobre terrenos simulados con diferentes características de la trayectoria deseada a seguir