Diseño y simulación en Ros y Gazebo de un sistema de control de trayectoria para un cuadricóptero autónomo - Huanca Mayta, Alfredo (2024)
La presente tesis aborda el desarrollo de un sistema de control de trayectoria para un cuadricóptero autónomo, para luego implementarlo en el marco de trabajo Robot Operating System (ROS) y el simulador Gazebo. El trabajo comienza con una exhaustiva revisión del estado del arte y la literatura sobre los cuadricópteros, los distintos sistemas de control aplicados a los robots aéreos, las librerías o paquetes disponibles en ROS, los modelos de cuadricópteros y controladores de vuelo virtualizados disponibles para ROS y Gazebo. El desarrollo contempla el análisis cinemático y dinámico del cuadricóptero, a partir de dicho análisis se obtiene el modelo matemático para luego encontrar la estrategia de control sugerida por el propio sistema dinámico del cuadricóptero. Una vez obtenida la ley de control procedemos a realizar la simulación en Matlab y Simulink, ya que estas aplicaciones nos permiten trabajar con ecuaciones matriciales y por lo tanto poder probar el desempeño del sistema de control propuesto con ecuaciones matriciales, debido a que tenemos un sistema MIMO. Luego de la validación del sistema de control en Matlab y Simulink, procedemos a la implementación en ROS, trasladando el código a C++, a partir de las ecuaciones matriciales.