Modelamiento y análisis de un robot de 3 G.D.L. para la comprensión de algoritmos de control, en estudiantes de Ingeniería Electrónica - Talavera Benancio, César Christian (2017)
En primer lugar, en el Marco Teórico, se realiza una muy breve introducción a los sistemas robóticos. Seguidamente, se exponen los fundamentos matemáticos con los que se obtiene el modelo cinemático. Para comprender mejor las condiciones reales del control cinemático, se explica el desarrollo del modelo Dinámico, según las dimensiones de nuestro prototipo a modelar. En segundo lugar se presenta el diseño mecánico de un robot para fines educativos y las adaptaciones electrónicas que se hicieron para establecer una comunicación con la pc y poder enviar ordenes al robot y observar de esa forma el seguimiento de trayectoria en un prototipo real. Como parte final se somete a prueba el controlador PID creado en el entorno de Simulink & Matlab con el robot real, observándose ligeros picos de distorsión a la hora de comparar el movimiento de sus articulaciones y el seguimiento de las trayectorias ordenadas a seguir, para corregir ello se utiliza el método de sintonización de Ziegler – Nichols para sintonizar las variables del controlador PID.