Implementacion de un sistema de control de posicion de una esfera solida sobre una barra basculante - Alcarraz Vivas, Leonard Alexander (2015)
La presente tesis ha sido basada en un modelo clásico de la Ingeniería de Control y se 1m orientado a la implementación de un sistema de control de posición de una esfera sólida sobre una barra basculanteteniendo como principal objetivo, lograr la demostración práctica de las ecuaciones que gobiernan el Sistema Barra - Esfera,baciendo uso de Hludware y Software que pennitieron digitalizar los datos obtenidos para ser procesados y controlar la :planta propuesta del modelo en mención. El sistema Barra - Esfera, se encuentra en la clasificación de los sistemas inestables, para el desarrollo de éste proyecto se cuenta con un sistema mecánico que poseé dos grados delibenad y un solo actuador, el"trab<go consiste en balancear una esferasobre una barra y llevarla a una :posición deseada, balancear la esfera de acuerdo a técnicasy patrones decontrol para logar que la esfera represente el comportamiento de un sistema dado. La primeraparte de este trablgo está dedicada al diseño de todas las partes que conforman el sistemaincluyendo los diagramas que descñban o especifiquen medidas, ángulos, pesos y mateñales; tomando como referencia algunos prototiposexistentes. En la segunda parte se diseñaron los algoritmos de procesamiento de imágenes, junto a Jos de captora a través de una cámara web, para localizar la posición de la esfera. Para la elección de la estrategia de control aplicada, se realizaron cálculos y pruebas que pennitieron determinar que el controlador digital más apropiado era el PID y se procedió a su diagramación y programación. La realización fisica de todo el sistema se ha hecho en una maqueta, la cual ha pennitido hacer las prueba y demostraciones correspondientes, -además cabe indicar que dicha maqueta puede ser también utilizada como módulo didáctico para prácticas de laboratoño ya que la tarjeta de desarrollo pennite realizar la programación y modificarla indefinidamente.